Arduino通过电位计控制2自由度云台

今天抽些时间编写了一个简单的通过电位计控制2自由度云台的实例，说到这相信会有人开始担心了，以前也有说过Arduino不能控制甚至多于一个舵机，其根本原因在于供电问题，Arduino本身是可以控制少数量的舵机的，今天我使用了V5.0传感器扩展板有外接电源的功能，这样解决了舵机的供电问题。

    我曾介绍过两种控制舵机的方法，一种是使用Arduino数字PWM接口的舵机控制方法，一种是Arduino自带函数的控制方法，这里我就用自带函数的方法控制2自由度云台了（幸好云台只有两个舵机，再多一个可就不能用这种方法了）。PWM接口控制云台也很简单，就留给大家自己去试验了。

    按老套路还是先说明一下我们要用的硬件设备：Arduino控制器、V5.0传感器扩展板、电位计模块2个、2自由度舵机云台、5V电池、3P传感器线2条、电池连接线。

    按下图连接好电路，电位计1接模拟口4，电位计2接模拟口3，用3P传感器连接线顺次插接即可（黑线-GND、红线-VCC、S-S），云台两个舵机分别接数字9、10接口（只能是这两个接口，前面博文已说明清楚，不详见前文），电池接好在红端子处。

电路连接完成图

源程序如下：

#include
Servo myservo;
Servo myservo1;
int analogPin = 3;
int analogPin1 = 4;
int val,val1;
void setup()
{
  myservo.attach(9);  // 9号引脚输出电机控制信号
  myservo1.attach(10);
  Serial.begin(9600);         //仅能使用9、10号引脚
}
void loop()
{
  Serial.print("servo:");
  Serial.println(val);
  delay(15);
  Serial.print("servo1:");
  Serial.println(val1);

  val = analogRead(analogPin);
  val1 = analogRead(analogPin1);
 // 读取来自可变电阻的模拟值（0到1023之间）
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // 利用“map”函数缩放该值，得到伺服电机需要的角度（0到180之间）
  val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 179);
  myservo.write(val);     // 设定伺服电机的位置
  myservo1.write(val1);
  delay(15);             // 等待电机旋转到目标角度
}

    程序到此结束，希望对大家能有所帮助。

資料來源