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2013年8月9日 星期五

Arduino - 開放硬體的多元性

http://lab.cavedu.com/arduino

機械手臂 :: 日刊ユーチューブ無料動画まとめ

http://youtube.gguide.biz/%E6%A9%9F%E6%A2%B0%E6%89%8B%E8%87%82.html

機械手臂基礎運用

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第一機器人網

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Arduino应用之压力感应电阻

    压力感应电阻是弯曲压力传感器的一种,简称FSR,FSR是一种随着有效表面上压力增大而输出阻值减小的高分子薄膜,FSR并不是测压元件或形变测量仪,尽管他们有着相似的性能。而且这类压力感测电阻不适用于精密测量,但是FSR却是一款灵敏度较高的传感器。
这是它的性能曲线
Arduino应用之压力感应电阻
下面是几款不同型号的FSR。
Arduino应用之压力感应电阻
    今天要介绍的这款是Arduino应用之压力感应电阻FSR-01,它的有效面积约为19.63平方毫米(直径为5mm的圆),下面是它的尺寸标注图,有效面积是顶部的小圆。
Arduino应用之压力感应电阻
   
    FSR的厚度为0.2mm—1.25mm,这款FSR-01的厚度为0.3mm。压力敏感范围是从100g到10kg.。声压灵敏度是从0.1kg/cm²到10 kg/cm²。
在安装时有几个注意事项:
1、要尽量选择稳固,光滑且平坦的安装表面;
2、当你的安装表面是曲面时,你安装FSR时势必会弯曲它,这样一来FSR就会受力,就会一定程度上影响到FSR的精确度,所以要注意尽量不要将FSR的有效表面安装在曲面上(注:是圆形有效表面不可弯曲,而长尾部可以弯曲);
3、要保持接触表面的清洁;
4、受力不要超过它的额定值;
5、尽量不要将它焊接到万用板或没有属于它的特定封装的电路板上,以免尾部会受热变形;
6、若用导线将其接入电路,注意最好要用热缩管将尾部两部分隔开。
将FSR接入电路,有以下两种接法: 
Arduino应用之压力感应电阻
  我用Arduino读出它的模拟值,模拟值范围方案一是0~1024,方案二是1024-0。这里我做了个小实验,使用的是方案一的接法,如图:
Arduino应用之压力感应电阻
Arduino应用之压力感应电阻
    我在11PWM接口连接了一个LED,并将FSR读出的模拟值赋给LED,这样通过LED的亮度我们就可以看出读出模拟值和压力的大小了。还有一点要说明的是,可以看到我并没有严格的按照安装说明上的去使用,这是因为这里我只是为了测试一下而做的一个小实验,而且并不希望破坏它未来长久的使用价值,事实上我们应该严格遵守安装细则的,以免损坏FSR。
下面是程序代码:
int ledpin=11;
int potpin=0;
int val;
int
 i;
void setup()
{
  pinMode(ledpin,OUTPUT);
  pinMode(potpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  val=analogRead(potpin);
  analogWrite(ledpin,val);
  Serial.println(val);
 }

Arduino应用之压力感应电阻

 
  可以看到当我用力按FSR有效表面时,LED在发光,而且LED会随着我用力的大小而改变亮度。
另附几张将FSR安装到LG-NS机械手夹持器上的安装流程图

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻
Arduino应用之压力感应电阻

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