阿洪之聲: 8月 2013

2013年8月29日星期四

2013年8月26日星期一

2013年8月24日星期六

EXCEL 下拉式選單 - 多階式

EXCEL的下拉選單，大家都知道用資料驗證>>清單，這樣作下拉選單，又快速又輕鬆
之前介紹過一個二階式的下拉選單，這樣可以更輕鬆的輸入資料
而更有許多人在使用上，需要三階、四階選單，甚而更多階的下拉選單
通常參照這些清單位置，會以定義名稱來處理，這裡介紹不須定義名稱，多階式下拉選單的簡便作法

假設下圖為我們所需要輸入的表格:

每一個欄位的下拉選單，都須依照上一個選項而決定內容
而首先，我們必須先建立一個下拉選單對應的資料庫，如下圖

我們必須了解的是，EXCEL驗證清單，是不允許參照其他工作表的
所以比較簡單的作法，是將資料放在同一個工作表中，而針對對應的驗證清單，以不同的公式帶出
如下圖

各欄驗證清單公式如下

A2
=OFFSET($H$1,1,0,COUNTA(H:H)-1,1)

B2
=OFFSET(INDIRECT("H"&MATCH($A2,$H:$H,0)),0,1,1,4)

C2
=OFFSET(INDIRECT("N"&MATCH($B2,$N:$N,0)),0,1,1,3)

D2
=OFFSET(INDIRECT("S"&MATCH($C2,$S:$S,0)),0,1,1,3)

E2
=OFFSET(INDIRECT("X"&MATCH($D2,$X:$X,0)),0,1,1,4)

完成第2列的設定後，在將儲存格往下複製即可~
這樣，馬上就完成一個多階式的下拉選單了
可以參考以下附檔
http://www.FunP.Net/28199

當然，B2:E2 簡便一點，設一個公式就好
在B2的資料驗證清單，利用以下公式
=OFFSET(INDIRECT("R"&MATCH(A2,OFFSET($A$1,,MATCH(A$1,$H$1:$AB$1,)+6,100,1),0)&"C"&MATCH(A$1,$H$1:$AB$1,)+7,),0,1,1,4)

再將B2複製到B2:E10 這樣也可以囉~
可以參考以下附檔
http://www.FunP.Net/574188

因為多階式清單的資料庫，通常很多資料，與輸入表單放在同一個工作表，總會有很混亂的感覺
因此通常會將多階式清單的資料庫放在其他的工作表，再利用定義名稱設定來引用
這裡介紹一個不用定義名稱的方法，但是公式可會複雜多了~
假設輸入表單在"MENU"工作表，表單資料在"DATA"工作表，如下圖

則
MENU!A2驗證公式為
=INDIRECT("DATA!A2:A10")

B2
=OFFSET(INDIRECT("DATA!A1"),MATCH(A2,INDIRECT("DATA!A:A"),)-1,1,1,3)

C2
=OFFSET(INDIRECT("DATA!G1"),MATCH(B2,INDIRECT("DATA!G:G"),)-1,1,1,3)

D2
=OFFSET(INDIRECT("DATA!L1"),MATCH(C2,INDIRECT("DATA!L:L"),)-1,1,1,3)

E2
=OFFSET(INDIRECT("DATA!Q1"),MATCH(D2,INDIRECT("DATA!Q:Q"),)-1,1,1,3)

與之前一樣，第二列設訂完成後，再往下複製即可完成~
可以下載以下附件參考~
http://www.FunP.Net/122712

如果嫌棄這樣逐一設定太麻煩，B2:E2 也可以用一個公式來設定，
不過這得挑戰您對公式函數的運用能力了
B2:E10
=OFFSET(INDIRECT("DATA!A1"),MATCH(A2,OFFSET(INDIRECT("DATA!A1"),,MATCH(A$1,INDIRECT("DATA!$1:$1"),)-1,100,1),)-1,MATCH(A$1,INDIRECT("DATA!$1:$1"),),1,3)

參考檔案~
http://www.FunP.Net/412720

以上介紹為不使用定義名稱時，多階式下拉選單作法
其重點多在公式函數的運用，當驗證清單跨工作表時，常常必須使用定義名稱，來簡化公式
以後有機會在來介紹包含定義名稱的多階式下拉選單吧~

http://tw.myblog.yahoo.com/vincent-excel/article?mid=2217&sc=1

火星人的天空之城: Excel-使用多層下拉式清單結構輸入資料(進階)

火星人的天空之城: Excel-使用多層下拉式清單結構輸入資料(進階): 前一篇文章提到：使用多層下拉式清單結構輸入資料(基礎) 參考網址： http://isvincent.blogspot.com/2010/06/excel_25.html 這次要來練習：不需要每個年級都定義一個名稱，而是要以整個基本資料表為單位來查詢。 ...

火星人的天空之城: Excel-使用多層下拉式清單結構輸入資料(基礎)

火星人的天空之城: Excel-使用多層下拉式清單結構輸入資料(基礎): 在Excel中輸入資料，如果完全以Key In方式輸入，除了耗費較多時間之外，還可能打錯字。所以如果能以選取方式來輸入資料，應該可以改善這些問題。解決這個問題，利用資料驗證、INDIRECT函數和定義名稱，可以很簡單的解決。假設要有三個年級，每個年級的班級名稱都不相同，規則...

2013年8月12日星期一

BarCodeReader

With BarCodeReader you can give to your robot the capability to read a bar code and perform some operation according to the value of the code read.
Bar code reader is written in the NXT-G environment to give to everyone the possibility to use it in its project.
Following these simple steps you can realize your own barcode driven robot!

Equip your explorer robot with the light sensor pointed to the floor to a distance of 1,0 -1,5 cm from it (see close up in gallery).
Download the BarCodeReader block and save it under your my blocks directory (usually C:\Documents and Settings\\Documents\LEGO Creations\MINDSTORMS Projects\Profiles\Default\Blocks\My Blocks)
Download the Excel file containing the bar code and print them or make your own barcodes following these simple rules.
Make your project using the BarCodeReader block with input in NumOfBar plug of number of black strips of your code -1. If you use the BarCode.xls file downloaded from this site, the right value is 5. Read the page Technical Informations for furter informations.
Optionally, you can download the GetStarted sample project (remember to copy the BarCodeReader block in the right position -see step 2)
In this case remember that the right sheet to use is the one labeled 23-30.
A black bar is recognized if the ligth sensor read a value < 45. A Value >=45 is interpreted as a white bar. Before launch the program place the light sensor of the robot in a black and in a white area. If the black value or the white area are near to the trigger value of 45 take the right action:
- move the light sensor a litlle up or down;
- make a more darker print of the barcode;
-change the trigger value by editing the barcode.rbt block. (Advanced user only).


BarCodeReader.Zip	BarCode.Xls	GetStarted.Zip	Technical Informations	Gallery	Links

Support this project:Don't forget to e-mail your impression for this project to claudio.ditursi@multimatica.it

WRO 2013 高中 (播放清單)

WRO 2011 stair climber (perfect)

LEGO NXT 2.0 "FRUIT NINJA" !!

NXTolaus, a LEGO® MINDSTORMS NXT 2.0 Christmas robot

自動發票對獎機 An Automated Machine for Receipts Verification

2013年8月9日星期五

Arduino应用之压力感应电阻

压力感应电阻是弯曲压力传感器的一种，简称FSR，FSR是一种随着有效表面上压力增大而输出阻值减小的高分子薄膜，FSR并不是测压元件或形变测量仪，尽管他们有着相似的性能。而且这类压力感测电阻不适用于精密测量，但是FSR却是一款灵敏度较高的传感器。

这是它的性能曲线

下面是几款不同型号的FSR。

今天要介绍的这款是

FSR-01,它的有效面积约为19.63平方毫米（直径为5mm的圆），下面是它的尺寸标注图，有效面积是顶部的小圆。

FSR的厚度为0.2mm—1.25mm，这款FSR-01的厚度为0.3mm。压力敏感范围是从100g到10kg.。声压灵敏度是从0.1kg/cm²到10 kg/cm²。

在安装时有几个注意事项：

1、要尽量选择稳固，光滑且平坦的安装表面；

2、当你的安装表面是曲面时，你安装FSR时势必会弯曲它，这样一来FSR就会受力，就会一定程度上影响到FSR的精确度，所以要注意尽量不要将FSR的有效表面安装在曲面上（注：是圆形有效表面不可弯曲，而长尾部可以弯曲）；

3、要保持接触表面的清洁；

4、受力不要超过它的额定值；

5、尽量不要将它焊接到万用板或没有属于它的特定封装的电路板上，以免尾部会受热变形；

６、若用导线将其接入电路，注意最好要用热缩管将尾部两部分隔开。

将FSR接入电路，有以下两种接法：

我用Arduino读出它的模拟值，模拟值范围方案一是0～1024，方案二是1024-0。这里我做了个小实验，使用的是方案一的接法，如图：

我在11PWM接口连接了一个LED，并将FSR读出的模拟值赋给LED，这样通过LED的亮度我们就可以看出读出模拟值和压力的大小了。还有一点要说明的是，可以看到我并没有严格的按照安装说明上的去使用，这是因为这里我只是为了测试一下而做的一个小实验，而且并不希望破坏它未来长久的使用价值，事实上我们应该严格遵守安装细则的，以免损坏FSR。

下面是程序代码：

int ledpin=11;
int potpin=0;
int val;
int i;
void setup()
{  pinMode(ledpin,OUTPUT);
  pinMode(potpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  val=analogRead(potpin);
  analogWrite(ledpin,val);
  Serial.println(val);
}

　　可以看到当我用力按FSR有效表面时，LED在发光，而且LED会随着我用力的大小而改变亮度。

另附几张将ＦＳＲ安装到ＬＧ－ＮＳ机械手夹持器上的安装流程图

資料來源

Arduino+光敏電阻偵測黑線停車

機械手臂單軸旋轉Demo影片

机器人制作网

http://www.letsmakerobots.cn/

Arduino Servo Problem 伺服馬達問題

盒仔——基于Arduino的遥控机器人

LeoLite 2012-08-24 20:39

DIYer:	Leo
制作时间:	1天
制作难度:	★★☆☆☆
GEEK指数:	★★★☆☆

盒仔第二版。

BOXZ，昵称盒仔。是一款开源的互动娱乐平台！我们将Arduino，亚克力板和纸模型创意的结合在一起，让大家可以快速搭建自己的遥控玩偶，开展互动体验，而它的组装就像搭乐高积木一样简单！而盒仔的外形和功能完全取决于您的创意。我们可以用它来搞足球比赛，角色扮演，赛车或对战，甚至拍MV！

我们希望通过盒仔，让大家把更多的精力放在创意和互动上，让每个喜欢DIY的人都能拥有自己的小机器人，最最重要的是可以拿出来与大家进行互动，分享快乐，而不是静静躺在实验室里。

大家可以在家里制作BOXZ，快速体验互动机器人的魅力。BOXZ对材料没有什么要求，可以是硬纸板，PVC塑料等任何2MM厚度的材质。我们推荐使用2MM厚的硬纸板，因为其价格便宜且加工容易，美术用品商店就有，大概10元一张。

双向电梯

1 材料和工具

1.1 工具清单

壁纸刀（最好用如图小款窄刀片，宽刀片切槽费劲）
钢板尺
双面胶（5MM宽度最佳）
螺丝刀（小号一字和十字各一个）
电烙铁和焊锡丝（如无，就多缠几圈线然后绑胶带吧）
斜嘴钳
万用表（安全第一）
铅笔（可无）
纸胶带（备用，当购买的硬纸板厚度不足2MM时，可用此紧固）
电钻（如无，就用壁纸刀吧）

1.2 材料清单

Arduino 2009 328P 主控 x 1 （也可以是UNO）
Arduino 电机驱动板 x 1 （要求可堆叠，极力推荐ladyada.net设计的Arduino兼容全功能电机驱动板）
Arduino 蓝牙控制板 x 1 （要求可堆叠，当然也可以采用传感器扩展板+蓝牙板，或者Zigbee板，本文只介绍蓝牙）
TT减速齿轮箱 x 2
130电机 5V x 2
65MM 塑料车轮 x 2
4节5号电池盒 x 1
面包线 x 4
Arduino USB线缆一根（用于下载程序）
五号电池 x 4(如为1.2V充电电池，需要五节)
2MM厚白色硬纸板（但厚度尽量是2MM，虽然1.6MM也勉强可以，但是硬度不够，需要用纸胶带加固）
M1.0x30MM 螺丝+螺母 x 6
M3x10MM 六角铜柱 + M3螺母 x 3(长度可以是5-20MM范围内，推荐用10MM长的)

2 二. 方盒结构件制作部分

在开始制作之前，我们先来了解一下盒仔的机械结构吧

上图就是盒仔板块一览，盒仔是由大小不等的板块构成，板块和板块之间采用插入式连接，因此不需要任何螺丝等紧固件。但是盒仔和其他部件，例如电机之间的连接就只能通过螺丝螺母了。这里面最大的板子外围尺寸为128x128MM，也是我们盒仔的外壳尺寸。这样的板子一共有五块，包围了整个盒仔，我们称之为大板。其中还有些尺寸各异的支撑板，用来支撑盒仔内部的Arduino模块和电机。值得一提的是，在最新的Base图纸中，我们已经优化掉了P006，同时在即将发布的Pro中，P007也会消失，我们一直致力于让大家可以以一种最简单的方式快速构建盒仔，就像搭积木一样简单。

首先将下载好的BOXZ Base图纸和皮肤打印到A4纸上

先把皮肤放到一边，我们需要先把图纸进行裁剪到合适的大小，大概距离边线10MM左右即可

然后把图纸进行简单的排版，用双面胶把裁减好的图纸粘贴到硬纸板上，记得双面胶要粘贴在板块的线框以内，每个大板4个，其他2个即可，主要是固定作用。图纸在裁切完后是丢掉的，因此粘贴时间不能过长，太久了的话双面胶固化了，图纸撕下来可能会影响硬纸板的效果。

首先用裁纸刀将各个板块裁成一块，一块的。然后对需要开孔的用电转进行开孔，如果没有的话，就用壁纸刀吧，但是注意孔不能开大了，否则螺丝就固定不住了。开完孔后就可以对边角进行修正，开槽。等一个板块的所有边线都裁切完成之后，就可以揭去图纸了。呵呵，一块纯手工打造的盒仔板块就算完成啦！

陆陆续续对其他所有的板块进行裁切，并完成所有的板块，整个过程大概会占用你4-5小时，如下图。

3 板块的组装

列表中对每一个板块的编号和名称都有定义，如果你对于第一次组装盒仔感到困扰的话，我们有一个建议就是根据上面的我们定义过的P0xx的编号，用铅笔对每一块进行标注，我们下面的组装过程会按照编号跟大家讲解。下图为盒仔的结构示意图，从图中大家可以大致了解各个板块之间的连接关系。我们的板块采用了对称设计，因此你几乎可以忽略安装时上下左右的方向问题，它们之间不分正反，可以相互替换。即使第一眼你觉得很复杂也没关系，只要按照我们的教程一步一步操作即可。

好的，下面我们开始介绍盒仔的组装。为了让大家更熟悉正安装过程，我们配合Sketchup效果图给大家解释整个组装过程。首先用到的是P003，我们一共有2块电机支撑板，用于连接和固定TT减速箱电机（以下简称电机）。在开始安装电机之前，大家可以先把P003实验性的插入P001，从而定义好一个方向，我们的电机都是在支撑板内侧安装的。然后就可以用紧固件分别把电机固定在P003的内侧了。如图每块P003与TT减速箱通过两个M1.0x30MM的螺丝固定。

将安装好电机的2块P003插入P001，然后把P002插入P001，此时整个盒仔的支撑结构已经完成。这里强调一点，一定要注意安装的先后顺序，这很重要！

把电池盒用紧固件固定在P001上，这样我们的电机便牢牢的固定在了支撑板上。你可能会发现，此时的支撑结构还不是很稳定，在外力作用下依然有晃动。不要担心，我们还很很多板块没有安装，等你把盒仔板块全部组装完成之后，你就好发现它是多么的坚固稳定了。

另外对于电池盒我们要额外说明一下的是，我们推荐大家使用4节5号普通电池，其电压为1.5V（新电池一般能达到1.7V），4节即6V构成了我们系统的最低电压。如果你使用的是1.2V的充电电池，那么就需要更换成5节5号电池盒。

将车轮安装在盒仔P003的两侧，此时一个盒仔的最小系统已经出来了。你可以直接用面包线将电机连接到电池盒上，做成一个简易的小赛车，呵呵。

将两块P004分别插入P001的两侧，然后装入两块P005，它们负责连接P002，P003和P004。此时你的小车应该已经非常牢固了！如果你所购买的硬纸板厚度不足2MM或者比较软的时候，我们建议你用纸胶带，对P002，P004和P005进行一个整体的加固，这会让你在安装外围板块的时候更轻松。

现在盒仔的底板已经全部完成。这里我们要用到编号为P008的主控平台板，从中可以看出一共有三个孔位对应着Arduino主控上的三个固定孔。通过3个紧固件将Arduino主控固定在P008上，这里大家需要注意一下方向，两个孔的冲向盒仔的正前方。P008还有一个人性化的功能，即使你要用Arduino做其他有趣的事情，只要将P008向上一推即可取出，然后作为平台板放置到桌子上，不但方便大家调试，更重要的是安全！因为桌子上的细小的铜丝或其它金属物可能导致Arduino短路，这是非常危险的！

好的，下面我们可以通过USB线缆对Arduino的程序进行下载了，下载方法请参看Arduino基础教程。

将装好Arduino的P008插入我们的盒仔底盘，插入P002，这里我们需要使用P007作为支撑垫板先插入P001中

然后将电机驱动板叠加到Arduino主控之上，下面就是连接各个电路部分了，不要慌，我们只有6根线哦！第一步，首先将电池盒的红线连接到电机驱动板的M+，然后将黑线连接至GND，电源部分完成！第二步，将电机连接到电机驱动板上，连接方法如图：P1-M1.1，P2-M1.2，P4-M2.1，P5-M2.2。其中P3是悬空的。第三步，确认电机驱动板的跳帽为短接状态（在电源端子旁边，默认为短接状态，如果取下跳帽，则电机驱动板和Arduino将需要独立供电）。

最后将蓝牙控制板也叠加在电机板之上，我们的电路部分就基本搭建完成了！这里需要注意一点，我们教程中使用蓝牙板有切换软硬串口的跳线功能，而板子的默认位置需要大家确认一下，只要按照图中2个红色方块所示调整好跳帽即可。

最后将两块P040，P020和P030四块外围板依次安装,（这只是一张实际安装效果图，图中两根我们做Pro版本测试的舵机线，蓝牙跳帽的位置是错的，请大家注意）

最让人激动的时刻马上就要到了！盖上P050顶板，插入电池，一个Base版的盒仔诞生了！

测试通过的话，我们就可以开始制作皮肤了。

4 Arduino程序和调试

关于程序，我们列出初始化部分和主程序，以便让大家对其有个了解。全部代码大家可以点此下载。这里要强调一点的是我们使用了ladyada.net设计的电机驱动库AFMotor，大家需要把解压后的文件放到Arduino安装目录libraries的文件夹下。

程序片段如下：

ARDUINO 代码复制打印

/*
BOXZ is is an open source robot platform for interactive entertainment!
We connected Arduino,Plexiglass(PMMA) Origami and your idea together,
so we can easily and quickly build a remote robot by ourself!
We can use it to playing football game, racing, fighting or some other interesting things!

Author: Guangjun Zhu
Email: [email]zgj0729@163.com[/email]

Code license: Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported (CC BY-NC-SA 3.0)
*/

#include 
#include 

/*
 b_motor_stop(): stop motor
 b_motor_com():  for Manual Operator
 b_servo_ini();
 b_servo_com();
 b_skill();
 */

//-------------------define motor----------------------------------------------//
AF_DCMotor motorL(1,MOTOR12_8KHZ);  //connect to M1
AF_DCMotor motorR(2,MOTOR12_8KHZ);  //connect to M2
int motor_speed = 200; //[modifid]motor speed 150-200,---min:100;max:255
int motor_delay = 400; //[modifid]delay time in step

//-------------------define servo----------------------------------------------//
Servo hand_l_servo;  // create servo object to control a servo
Servo hand_r_servo;  // create servo object to control a servo
int hand_l_pos = 90; //
int hand_r_pos = 90; //
int hand_delay = 1;  //[modifid] speed of hand

//------------------main program-----------------------------------------------//

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  b_motor_stop();
  b_servo_ini();
  delay(2000);  //waiting time
  Serial.println("Hello! BOXZ!");
}

void loop()
{
  int  key;
  if(Serial.available() > 0) {
    key = Serial.read();
    if(key >= 30 && key
从中我们可以看出，盒仔的主程序很少，调用了不同的功能子程序来实现其功能。盒仔是通过Arduino的串口将数据发送给蓝牙控制板，由笔记本电脑或者手机接收蓝牙串口数据，大家可以使用任何串口终端控制我们的盒仔。目前我们用windows7笔记本，MacBook和Iphone三种终端测试通过了蓝牙和Zigbee两种通讯模块，将来也会推出Wifi通讯。，由于软件还有很多功能需要添加，目前就暂不公布了，不过大家可以用串口助手实现操作，就像我们发布视频中的一样，操作也很方便。

盒仔Base的程序是通过接收来自于键盘按键来进行动作判断的，只支持单个的字符。而在盒仔 Pro的版本中我们将采用更强大的字符串通讯方式，让大家拥有更棒的互动体验！

盒仔的操作就像打电脑游戏一样，操作方式按键定义如下：

方向控制按键定义：‘w’-前进；‘a’-左转；‘s’-后退；‘d’-右转；‘ ’（空格）-急刹车 （如果你按下键盘的Shift键，将会激活点动模式，配合相应的方向键，例如W为向前一小步，A为向左转90°）

当然在我们提供的代码里面还包括舵机部分的控制，你可以用舵机控制左右手臂的摆动，点动等多种动作，具体定义大家可以看程序的注释，本教程以介绍盒仔 Base的安装为主，就不过多描述。