05-mood-cue-控制伺服馬達

第五章的難度是2，耗時1小時


這一章的零件列表
伺服馬達＊1
100uf電容＊2
可變電阻10K＊1
這一章的電路可以說是很簡單的，但是Ervin 在組裝的電路時卻掙扎了很久，因為伺服馬達的接線和書上面不一樣，還好一開始沒有直接接上去，不然就燒掉了。燒電路板還好，電腦燒壞就慘了。

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不過還好看了書上這一段：紅色是電源，黑色是接地，白色是控制訊號。

一開始要先幫馬達做一個接頭，以後使用在麵包板上比較方便，先拿出針腳，剪下三個，放到麵包板上面調整適合的長度

再插到伺服馬達上面

接下來把這個簡單的電路完成，要注意的是電容的極性不要插錯了

程式碼的部分：

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#include Servo myServo; int const potPin =A0; int potVal; int angle; void setup(){   myServo.attach(5);   Serial.begin(9600); } void loop(){   potVal = analogRead(potPin);   Serial.print("potVal: ");   Serial.print(potVal);   //這裡的 map function 可以把 0~1023 轉換到 0~179度   //很方便的函示   angle=map(potVal, 0, 1023, 0, 179);   Serial.print(", angle: ");   Serial.print(angle);   Serial.print("\r\n");   myServo.write(angle);   delay(15); }

以下是示範影片

但是我發現上面的

1	angle=map(potVal, 0, 1023, 0, 179);

在最後超過167以後會讓馬達一直無法定位，發生抖動的情況

所以可以設定成

1	angle=map(potVal, 0, 1023, 0, 167);

就好了

資料來源

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Arduino通过电位计控制2自由度云台

今天抽些时间编写了一个简单的通过电位计控制2自由度云台的实例，说到这相信会有人开始担心了，以前也有说过Arduino不能控制甚至多于一个舵机，其根本原因在于供电问题，Arduino本身是可以控制少数量的舵机的，今天我使用了V5.0传感器扩展板有外接电源的功能，这样解决了舵机的供电问题。

    我曾介绍过两种控制舵机的方法，一种是使用Arduino数字PWM接口的舵机控制方法，一种是Arduino自带函数的控制方法，这里我就用自带函数的方法控制2自由度云台了（幸好云台只有两个舵机，再多一个可就不能用这种方法了）。PWM接口控制云台也很简单，就留给大家自己去试验了。

    按老套路还是先说明一下我们要用的硬件设备：Arduino控制器、V5.0传感器扩展板、电位计模块2个、2自由度舵机云台、5V电池、3P传感器线2条、电池连接线。

    按下图连接好电路，电位计1接模拟口4，电位计2接模拟口3，用3P传感器连接线顺次插接即可（黑线-GND、红线-VCC、S-S），云台两个舵机分别接数字9、10接口（只能是这两个接口，前面博文已说明清楚，不详见前文），电池接好在红端子处。

电路连接完成图

源程序如下：

#include
Servo myservo;
Servo myservo1;
int analogPin = 3;
int analogPin1 = 4;
int val,val1;
void setup()
{
  myservo.attach(9);  // 9号引脚输出电机控制信号
  myservo1.attach(10);
  Serial.begin(9600);         //仅能使用9、10号引脚
}
void loop()
{
  Serial.print("servo:");
  Serial.println(val);
  delay(15);
  Serial.print("servo1:");
  Serial.println(val1);

  val = analogRead(analogPin);
  val1 = analogRead(analogPin1);
 // 读取来自可变电阻的模拟值（0到1023之间）
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // 利用“map”函数缩放该值，得到伺服电机需要的角度（0到180之间）
  val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 179);
  myservo.write(val);     // 设定伺服电机的位置
  myservo1.write(val1);
  delay(15);             // 等待电机旋转到目标角度
}

    程序到此结束，希望对大家能有所帮助。

資料來源

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