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2014年5月3日 星期六

【FOCUS新聞】機器人進攻服務業 先取餐飲、以一當十

用機器人取代工人,富士康宣布,今年就要達到100萬台,比亞迪、華為、中興也將跟進,這也加快了機器人產業在中國大陸快速擴增出30多個園區,來自瑞士ABB、德國庫卡、日本發那科,4大機器人大廠搶進大陸,分食大餅,以目前全球的機器人銷售量每年9%的增速,未來很可能我們身邊最親近的人都變成機器人。


櫃檯機器人:「地球人你們好,用餐裡面請。」

門僮是機器人,端菜上桌的服務生也是機器人,進餐廳就像進了未來世界,嘴巴裡吃的菜也是機器人主廚炒出來的。機器人餐廳經理劉哈生:「現在這是鍋放下了,油要噴進去了,機器人手臂上有很多管,輸油管、輸鹽管都有,機器人已經具有智能了,就是它會記著我們剛才是哪一桌的點餐,這個菜是哪個客人的。」

編制內20個大廚和服務生全部被機器人給取代,你可別以為 這樣就能吃飽,落跑、不付錢。顧客:「吃飯不付錢行嗎?」餐廳機器人:「有膽你就試試看。」

餐飲業投入機器人,取代真人,尤其以自助餐最省人力成本。自助餐廳經理魏俊初:「以前我們用炒鍋炒40份的量,需要10分鐘才能出來,但是我們現在用機器人炒的話,它就用5分鐘,可以把40分菜全部給炒出來。」

過去需要5個大廚,現在只要2個小廚,負責放菜、加調味料 進機器人的肚子裡,就能端出8大菜系、1千種菜餚,滿足平均一天800個客人的胃。記者:「這不是人做的,你信嗎?」自助餐顧客:「真的假的啊?那它炒得真不錯。」

吃不出是真人還是機器人炒出來的好味道,整個大陸已經有7家餐廳連鎖店採用,這種量產的概念,尤其適用在製造業,浙江最大的空調壓縮機工廠,五一長假正逢訂單最大量,作業員去休假,交給機器人趕工,以確保年產500萬台的業績,而這招清潔公司也想比照辦理。

潔具公司董事長錢永弟:「現在工人很難招啊,這種行業是太髒了,汙染又大,這個可以24小時做不會累,你工人做8個小時會累了。」

一台可抵3人,以月薪3萬8台幣的師傅工來算,買一台240萬 ,一年半就回本,大陸東岸正在流行用機器人取代工人,富士康就宣布,今年將達到100萬台,比亞迪、華為、中興也將跟進,這使得生產機器人最大宗的東北瀋陽地區,每年增加40%的訂單。

機器人公司品牌部長哈恩晶:「除了傳統的汽車製造業之外,機器人在中小型企業、各行各業的需求都在興起了,比如說是衛生潔具行業,包括現在你說建築行業,它都要想到用機器人了。」

當科技加入人性,機器人就可以走進你我的家,幫忙擦玻璃 、吸地板,主人只要舒服地坐在沙發上,指揮管家機器人,幫你帶小孩。機器人vs.小朋友:「兩隻老虎、兩隻老虎跑得快,唱得真好聽,你真聰明。」

南京市民魏毅:「我們出門比較匆忙,忘了還燒熱水,或者說空調需要去打開,我都可以在戶外使用這個APP,直接就是做相應的一些智能家電的一個操作。」

機器人可以當管家,甚至可以進入養老院當巡房員,他眼前看到的所有畫面會同步傳給坐在辦公桌前的工作人員,任何突發立即掌握。玉山養老院汪久梅:「信息來了,方方、方方,101有個老人好像摔倒了,趕緊過去看看。」

機器人普及化成為全球趨勢,這隻名叫BIG DOG的機器人,可以在碎石泥巴路奔跑,就算被踹了一腳也不會倒,能夠搬運150公斤重的物品,美國Google公司花了30億美金買下來,最近6個月內總共收購了7家研發公司。

工廠、餐廳、養老院到家裡,10年的時間,全球的機器人銷售量以每年9%的速度在增加,韓國預估2020年每一個家庭就會有一台,未來很可能機器人才是我們身邊最親近的人。

TVBS – 2014年5月2日 下午8:34

2013年10月19日 星期六

因應時代潮流 機器人小而巧

工商時報【戚文芬】
隨著環境變遷、人口結構的改變,生產人力的成本逐年增加,越來越多企業的生產策略朝向自動化方向發展。發那科機器人股份有限公司創立於1956年,1974年發展出全自動化機器人,1999年開發智慧型機器人,目前,在日本總公司的工廠,位於富士山綠林中,正是一座結合機器人與工具機所組成的自動化機械生產系統,到處可見來回穿梭的機器人、自動運輸小車。
產業需求旺盛
台灣發那科機器人股份有限公司販賣部經理陳孟弘表示,從生育率逐年遞減以及教育結構的改變,基層勞動人口的不足已是不爭的事實,對許多產業來說,在採用自動化設備系統以降低長期人力成本支出的同時,對於產業機器人的需求也將愈來愈高。他強調,未來機器人的設計趨勢,不僅是體積越來越小,性能越來越好,並在追求速度極致時,挑戰輕量化且更具流線型的外觀。
陳孟弘進一步舉例說,現在許多產業面臨的窘況是老闆找不到勞工,但對基層失業者而言,卻只能感嘆景氣很差,找不到工作。事實上,這中間落差,一方面是肇因於台灣出生人口大幅下降,另方面則是因為教育體制的改變。「民國65年(1976年)台灣的出生人口是425,125人,到了民國99年(2010年)出生人口僅有166,886人,差了兩、三倍。同時,隨著明星高中、學歷結構的改變,不僅近年來被裁撤的班級增多;以前大學、專科、高職的學歷層級,現在大部分變成是研究所、大學層級,那麼基層的工作由誰來做?」
產業需求人口的改變,導致企業不得不走向自動化的生產策略,機器人應用於工具機自動化已是未來勢不可擋的趨勢,並且在體積、在設計上都將愈趨精巧,功能更多元化。目前,最被廣泛運用的機器手臂,普遍被用於進行上料、下料,尤其是當產品較具變化性,或是周邊有更多應用功能時,譬如除了上下料之外,必須自動判讀且置放未經整列的來料時,便需透過程式的編寫,使機器手臂具智慧化,更有功能性。
機器人變得更聰明
對於傳統的應用來說,生產設備僅侷限於自動裝箱的功能,可是隨著產業的多元發展,近幾年來的趨勢是,機器人內置於小型工具機,也就是必須設計安裝於工具機內部,換句話說,機器人需要更精巧,並以高速動作讓生產更具效率。「而且,即使是內建在機械設備內,其密閉構造耐環境性佳,防塵、防滴等級達多數歐洲國家所認定的IP67以上。」
目前,所謂的智慧機器人定義必須涵蓋三個層面,包括力覺、視覺、高精度校正。「內藏視覺系統的智慧機器人,主要適用於各種散堆取出,因此必須將感測器設置於上方,並固定位置,以便在測量廣域的3D位置資料時,可以進行判讀,分析,然後進行拆解或取出等應用。」以發那科應用在機器人設備所發展的新3D視覺感測器來說,不僅是世界第一套實用於工廠端的投影式3D視覺,其內建在設備中的密閉構造,更可使用於嚴苛的工廠環境(相當於IP65),並且迥異於市售的其他投影光源,使用數月就要更換燈泡,發那科高明度的LED光源,耐用達8年以上。
除此之外,機器人可像人的手掌一樣,具有隨意抓起任何形狀和重量工作物件的優勢,這也讓發那科所生產的產業機器人,因透過自動化系統的導入,讓機械加工現場的生產作業效率獲得大幅提升,產業競爭力隨之提高。

2013年9月3日 星期二

Jacek Fedoryński's blog: NXT Drawbot

Jacek Fedoryński's blog: NXT Drawbot: When I saw this drawbot , I immediately thought it was something I should be able to recreate with Lego Mindstorms. And so I did. The idea i...

Jacek Fedoryński's blog: Sonar

Jacek Fedoryński's blog: Sonar: This is my first Mindstorms robot. It rotates around the vertical axis while gathering data from the ultrasonic sensor. Every time it makes ...

Jacek Fedoryński's blog: Music Tape Player

Jacek Fedoryński's blog: Music Tape Player: My second NXT creation is a music player that uses the color sensor to read notes from tape. The notes are encoded using colors. I consi...

Jacek Fedoryński's blog: Line Following Robot

Jacek Fedoryński's blog: Line Following Robot: Everyone with a Lego Mindstorms set must at some point build a line following robot. Here's mine. The trick to following a line when...

Jacek Fedoryński's blog: Face tracking robot

Jacek Fedoryński's blog: Face tracking robot: Android 4.0 introduced an API for face detection. It's really simple to use, you only have to set up a listener and it gets called each ...

Jacek Fedoryński's blog: NXT Remote Control

Jacek Fedoryński's blog: NXT Remote Control: Two of my favorite toys right now are my Lego Mindstorms set and my Android phone. And thanks to the Bluetooth protocol I've found a way...

2013年8月12日 星期一

BarCodeReader

With BarCodeReader you can give to your robot the capability to read a bar code and perform some operation according to the value of the code read.
Bar code reader is written in the NXT-G environment to give to everyone the possibility to use it in its project.
Following  these simple steps you can realize  your own barcode driven robot!
  1. Equip your explorer robot with the light sensor pointed to the floor to a distance of 1,0 -1,5 cm from it   (see close up in gallery).
  2. Download the BarCodeReader block and save it under your my blocks directory  (usually C:\Documents and Settings\\Documents\LEGO Creations\MINDSTORMS Projects\Profiles\Default\Blocks\My Blocks)
  3. Download the Excel file containing the bar code and print them or make your own barcodes following these simple rules.
  4. Make your project using the  BarCodeReader block with input in NumOfBar plug of number of black strips of your code -1. If you use the BarCode.xls file downloaded from this site, the right value is 5. Read the page Technical Informations for furter informations.
  5. Optionally, you can download the GetStarted sample project (remember to copy the  BarCodeReader block in the right position -see step 2)
    In this case remember that the right sheet to use is the one labeled 23-30.
  6. A black bar is recognized if the ligth sensor read a value < 45. A Value >=45 is interpreted as a white bar. Before launch the program place the light sensor of the robot in a black and in a white area. If the black value or the white area are near to the trigger value of 45 take the right action:
    - move the light sensor a litlle up or down;
    - make a more darker print of the barcode;
    -change the trigger value by editing the barcode.rbt block. (Advanced user only).
  Links

Support this project:Don't forget  to   e-mail your impression for this project to claudio.ditursi@multimatica.it

2013年8月9日 星期五

Arduino应用之压力感应电阻

    压力感应电阻是弯曲压力传感器的一种,简称FSR,FSR是一种随着有效表面上压力增大而输出阻值减小的高分子薄膜,FSR并不是测压元件或形变测量仪,尽管他们有着相似的性能。而且这类压力感测电阻不适用于精密测量,但是FSR却是一款灵敏度较高的传感器。
这是它的性能曲线
Arduino应用之压力感应电阻
下面是几款不同型号的FSR。
Arduino应用之压力感应电阻
    今天要介绍的这款是Arduino应用之压力感应电阻FSR-01,它的有效面积约为19.63平方毫米(直径为5mm的圆),下面是它的尺寸标注图,有效面积是顶部的小圆。
Arduino应用之压力感应电阻
   
    FSR的厚度为0.2mm—1.25mm,这款FSR-01的厚度为0.3mm。压力敏感范围是从100g到10kg.。声压灵敏度是从0.1kg/cm²到10 kg/cm²。
在安装时有几个注意事项:
1、要尽量选择稳固,光滑且平坦的安装表面;
2、当你的安装表面是曲面时,你安装FSR时势必会弯曲它,这样一来FSR就会受力,就会一定程度上影响到FSR的精确度,所以要注意尽量不要将FSR的有效表面安装在曲面上(注:是圆形有效表面不可弯曲,而长尾部可以弯曲);
3、要保持接触表面的清洁;
4、受力不要超过它的额定值;
5、尽量不要将它焊接到万用板或没有属于它的特定封装的电路板上,以免尾部会受热变形;
6、若用导线将其接入电路,注意最好要用热缩管将尾部两部分隔开。
将FSR接入电路,有以下两种接法: 
Arduino应用之压力感应电阻
  我用Arduino读出它的模拟值,模拟值范围方案一是0~1024,方案二是1024-0。这里我做了个小实验,使用的是方案一的接法,如图:
Arduino应用之压力感应电阻
Arduino应用之压力感应电阻
    我在11PWM接口连接了一个LED,并将FSR读出的模拟值赋给LED,这样通过LED的亮度我们就可以看出读出模拟值和压力的大小了。还有一点要说明的是,可以看到我并没有严格的按照安装说明上的去使用,这是因为这里我只是为了测试一下而做的一个小实验,而且并不希望破坏它未来长久的使用价值,事实上我们应该严格遵守安装细则的,以免损坏FSR。
下面是程序代码:
int ledpin=11;
int potpin=0;
int val;
int
 i;
void setup()
{
  pinMode(ledpin,OUTPUT);
  pinMode(potpin,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  val=analogRead(potpin);
  analogWrite(ledpin,val);
  Serial.println(val);
 }

Arduino应用之压力感应电阻

 
  可以看到当我用力按FSR有效表面时,LED在发光,而且LED会随着我用力的大小而改变亮度。
另附几张将FSR安装到LG-NS机械手夹持器上的安装流程图

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻

Arduino应用之压力感应电阻
Arduino应用之压力感应电阻

盒仔——基于Arduino的遥控机器人

LeoLite 2012-08-24 20:39
LeoLite 2012-08-24 20:39
/gkimage/zc/ev/ko/zcevko.png
DIYer:Leo
制作时间:1天
制作难度:★★☆☆☆
GEEK指数:★★★☆☆
盒仔第二版。
BOXZ,昵称盒仔。是一款开源的互动娱乐平台!我们将Arduino,亚克力板和纸模型创意的结合在一起,让大家可以快速搭建自己的遥控玩偶,开展互动体验,而它的组装就像搭乐高积木一样简单!而盒仔的外形和功能完全取决于您的创意。我们可以用它来搞足球比赛,角色扮演,赛车或对战,甚至拍MV!
我们希望通过盒仔,让大家把更多的精力放在创意和互动上,让每个喜欢DIY的人都能拥有自己的小机器人,最最重要的是可以拿出来与大家进行互动,分享快乐,而不是静静躺在实验室里。
大家可以在家里制作BOXZ,快速体验互动机器人的魅力。BOXZ对材料没有什么要求,可以是硬纸板,PVC塑料等任何2MM厚度的材质。我们推荐使用2MM厚的硬纸板,因为其价格便宜且加工容易,美术用品商店就有,大概10元一张。

1   材料和工具

1.1   工具清单

/gkimage/ft/xc/wx/ftxcwx.png
  • 壁纸刀(最好用如图小款窄刀片,宽刀片切槽费劲)
  • 钢板尺
  • 双面胶(5MM宽度最佳)
  • 螺丝刀(小号一字和十字各一个)
  • 电烙铁和焊锡丝(如无,就多缠几圈线然后绑胶带吧)
  • 斜嘴钳
  • 万用表(安全第一)
  • 铅笔(可无)
  • 纸胶带(备用,当购买的硬纸板厚度不足2MM时,可用此紧固)
  • 电钻(如无,就用壁纸刀吧)

1.2   材料清单

/gkimage/dw/4q/wt/dw4qwt.png
/gkimage/07/8o/5q/078o5q.png
/gkimage/px/7u/md/px7umd.png
/gkimage/6r/2q/hh/6r2qhh.png
  • Arduino 2009 328P 主控 x 1 (也可以是UNO)
  • Arduino 电机驱动板 x 1 (要求可堆叠,极力推荐ladyada.net设计的Arduino兼容全功能电机驱动板)
  • Arduino 蓝牙控制板 x 1 (要求可堆叠,当然也可以采用传感器扩展板+蓝牙板,或者Zigbee板,本文只介绍蓝牙)
  • TT减速齿轮箱 x 2
  • 130电机 5V x 2
  • 65MM 塑料车轮 x 2
  • 4节5号电池盒 x 1
  • 面包线 x 4
  • Arduino USB线缆一根(用于下载程序)
  • 五号电池 x 4(如为1.2V充电电池,需要五节)
  • 2MM厚白色硬纸板(但厚度尽量是2MM,虽然1.6MM也勉强可以,但是硬度不够,需要用纸胶带加固)
  • M1.0x30MM 螺丝+螺母 x 6
  • M3x10MM 六角铜柱 + M3螺母 x 3(长度可以是5-20MM范围内,推荐用10MM长的)

2   二. 方盒结构件制作部分

在开始制作之前,我们先来了解一下盒仔的机械结构吧
/gkimage/ig/o3/ww/igo3ww.png
上图就是盒仔板块一览,盒仔是由大小不等的板块构成,板块和板块之间采用插入式连接,因此不需要任何螺丝等紧固件。但是盒仔和其他部件,例如电机之间的连接就只能通过螺丝螺母了。这里面最大的板子外围尺寸为128x128MM,也是我们盒仔的外壳尺寸。这样的板子一共有五块,包围了整个盒仔,我们称之为大板。其中还有些尺寸各异的支撑板,用来支撑盒仔内部的Arduino模块和电机。值得一提的是,在最新的Base图纸中,我们已经优化掉了P006,同时在即将发布的Pro中,P007也会消失,我们一直致力于让大家可以以一种最简单的方式快速构建盒仔,就像搭积木一样简单。
/gkimage/s3/ab/1w/s3ab1w.png
首先将下载好的BOXZ Base图纸和皮肤打印到A4纸上
先把皮肤放到一边,我们需要先把图纸进行裁剪到合适的大小,大概距离边线10MM左右即可
然后把图纸进行简单的排版,用双面胶把裁减好的图纸粘贴到硬纸板上,记得双面胶要粘贴在板块的线框以内,每个大板4个,其他2个即可,主要是固定作用。图纸在裁切完后是丢掉的,因此粘贴时间不能过长,太久了的话双面胶固化了,图纸撕下来可能会影响硬纸板的效果。
/gkimage/3w/8w/tv/3w8wtv.png
首先用裁纸刀将各个板块裁成一块,一块的。然后对需要开孔的用电转进行开孔,如果没有的话,就用壁纸刀吧,但是注意孔不能开大了,否则螺丝就固定不住了。开完孔后就可以对边角进行修正,开槽。等一个板块的所有边线都裁切完成之后,就可以揭去图纸了。呵呵,一块纯手工打造的盒仔板块就算完成啦!
/gkimage/c9/8w/jr/c98wjr.png
陆陆续续对其他所有的板块进行裁切,并完成所有的板块,整个过程大概会占用你4-5小时,如下图。

3   板块的组装

/gkimage/pz/e1/m8/pze1m8.png
列表中对每一个板块的编号和名称都有定义,如果你对于第一次组装盒仔感到困扰的话,我们有一个建议就是根据上面的我们定义过的P0xx的编号,用铅笔对每一块进行标注,我们下面的组装过程会按照编号跟大家讲解。下图为盒仔的结构示意图,从图中大家可以大致了解各个板块之间的连接关系。我们的板块采用了对称设计,因此你几乎可以忽略安装时上下左右的方向问题,它们之间不分正反,可以相互替换。即使第一眼你觉得很复杂也没关系,只要按照我们的教程一步一步操作即可。
/gkimage/s4/yk/qr/s4ykqr.png
好的,下面我们开始介绍盒仔的组装。为了让大家更熟悉正安装过程,我们配合Sketchup效果图给大家解释整个组装过程。首先用到的是P003,我们一共有2块电机支撑板,用于连接和固定TT减速箱电机(以下简称电机)。在开始安装电机之前,大家可以先把P003实验性的插入P001,从而定义好一个方向,我们的电机都是在支撑板内侧安装的。然后就可以用紧固件分别把电机固定在P003的内侧了。如图每块P003与TT减速箱通过两个M1.0x30MM的螺丝固定。
/gkimage/ck/lc/un/cklcun.png
/gkimage/ly/3s/ix/ly3six.png
将安装好电机的2块P003插入P001,然后把P002插入P001,此时整个盒仔的支撑结构已经完成。这里强调一点,一定要注意安装的先后顺序,这很重要!
/gkimage/8f/m6/us/8fm6us.png
把电池盒用紧固件固定在P001上,这样我们的电机便牢牢的固定在了支撑板上。你可能会发现,此时的支撑结构还不是很稳定,在外力作用下依然有晃动。不要担心,我们还很很多板块没有安装,等你把盒仔板块全部组装完成之后,你就好发现它是多么的坚固稳定了。
另外对于电池盒我们要额外说明一下的是,我们推荐大家使用4节5号普通电池,其电压为1.5V(新电池一般能达到1.7V),4节即6V构成了我们系统的最低电压。如果你使用的是1.2V的充电电池,那么就需要更换成5节5号电池盒。
/gkimage/v3/12/vn/v312vn.png
将车轮安装在盒仔P003的两侧,此时一个盒仔的最小系统已经出来了。你可以直接用面包线将电机连接到电池盒上,做成一个简易的小赛车,呵呵。
/gkimage/sf/c6/bx/sfc6bx.png
将两块P004分别插入P001的两侧,然后装入两块P005,它们负责连接P002,P003和P004。此时你的小车应该已经非常牢固了!如果你所购买的硬纸板厚度不足2MM或者比较软的时候,我们建议你用纸胶带,对P002,P004和P005进行一个整体的加固,这会让你在安装外围板块的时候更轻松。
/gkimage/ao/3i/dk/ao3idk.png
现在盒仔的底板已经全部完成。这里我们要用到编号为P008的主控平台板,从中可以看出一共有三个孔位对应着Arduino主控上的三个固定孔。通过3个紧固件将Arduino主控固定在P008上,这里大家需要注意一下方向,两个孔的冲向盒仔的正前方。P008还有一个人性化的功能,即使你要用Arduino做其他有趣的事情,只要将P008向上一推即可取出,然后作为平台板放置到桌子上,不但方便大家调试,更重要的是安全!因为桌子上的细小的铜丝或其它金属物可能导致Arduino短路,这是非常危险的!
好的,下面我们可以通过USB线缆对Arduino的程序进行下载了,下载方法请参看Arduino基础教程。
/gkimage/fh/ux/ct/fhuxct.png
将装好Arduino的P008插入我们的盒仔底盘,插入P002,这里我们需要使用P007作为支撑垫板先插入P001中
/gkimage/ty/co/6x/tyco6x.png
然后将电机驱动板叠加到Arduino主控之上,下面就是连接各个电路部分了,不要慌,我们只有6根线哦!第一步,首先将电池盒的红线连接到电机驱动板的M+,然后将黑线连接至GND,电源部分完成!第二步,将电机连接到电机驱动板上,连接方法如图:P1-M1.1,P2-M1.2,P4-M2.1,P5-M2.2。其中P3是悬空的。第三步,确认电机驱动板的跳帽为短接状态(在电源端子旁边,默认为短接状态,如果取下跳帽,则电机驱动板和Arduino将需要独立供电)。
/gkimage/le/nj/gx/lenjgx.png
最后将蓝牙控制板也叠加在电机板之上,我们的电路部分就基本搭建完成了!这里需要注意一点,我们教程中使用蓝牙板有切换软硬串口的跳线功能,而板子的默认位置需要大家确认一下,只要按照图中2个红色方块所示调整好跳帽即可。
/gkimage/x5/cw/iq/x5cwiq.png
最后将两块P040,P020和P030四块外围板依次安装,(这只是一张实际安装效果图,图中两根我们做Pro版本测试的舵机线,蓝牙跳帽的位置是错的,请大家注意)
/gkimage/sk/lm/rv/sklmrv.png
/gkimage/4a/2h/27/4a2h27.png
最让人激动的时刻马上就要到了!盖上P050顶板,插入电池,一个Base版的盒仔诞生了!
/gkimage/oj/uc/03/ojuc03.png
测试通过的话,我们就可以开始制作皮肤了。

4   Arduino程序和调试

关于程序,我们列出初始化部分和主程序,以便让大家对其有个了解。全部代码大家可以点此下载 。这里要强调一点的是我们使用了ladyada.net设计的电机驱动库AFMotor,大家需要把解压后的文件放到Arduino安装目录libraries的文件夹下。
程序片段如下:
ARDUINO 代码复制打印
/*
BOXZ is is an open source robot platform for interactive entertainment!
We connected Arduino,Plexiglass(PMMA) Origami and your idea together,
so we can easily and quickly build a remote robot by ourself!
We can use it to playing football game, racing, fighting or some other interesting things!

Author: Guangjun Zhu
Email: [email]zgj0729@163.com[/email]

Code license: Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported (CC BY-NC-SA 3.0)
*/

#include 
#include 

/*
 b_motor_stop(): stop motor
 b_motor_com():  for Manual Operator
 b_servo_ini();
 b_servo_com();
 b_skill();
 */

//-------------------define motor----------------------------------------------//
AF_DCMotor motorL(1,MOTOR12_8KHZ);  //connect to M1
AF_DCMotor motorR(2,MOTOR12_8KHZ);  //connect to M2
int motor_speed = 200; //[modifid]motor speed 150-200,---min:100;max:255
int motor_delay = 400; //[modifid]delay time in step

//-------------------define servo----------------------------------------------//
Servo hand_l_servo;  // create servo object to control a servo
Servo hand_r_servo;  // create servo object to control a servo
int hand_l_pos = 90; //
int hand_r_pos = 90; //
int hand_delay = 1;  //[modifid] speed of hand

//------------------main program-----------------------------------------------//

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  b_motor_stop();
  b_servo_ini();
  delay(2000);  //waiting time
  Serial.println("Hello! BOXZ!");
}

void loop()
{
  int  key;
  if(Serial.available() > 0) {
    key = Serial.read();
    if(key >= 30 && key
从中我们可以看出,盒仔的主程序很少,调用了不同的功能子程序来实现其功能。盒仔是通过Arduino的串口将数据发送给蓝牙控制板,由笔记本电脑或者手机接收蓝牙串口数据,大家可以使用任何串口终端控制我们的盒仔。目前我们用windows7笔记本,MacBook和Iphone三种终端测试通过了蓝牙和Zigbee两种通讯模块,将来也会推出Wifi通讯。,由于软件还有很多功能需要添加,目前就暂不公布了,不过大家可以用串口助手实现操作,就像我们发布视频中的一样,操作也很方便。
盒仔Base的程序是通过接收来自于键盘按键来进行动作判断的,只支持单个的字符。而在盒仔 Pro的版本中我们将采用更强大的字符串通讯方式,让大家拥有更棒的互动体验!
盒仔的操作就像打电脑游戏一样,操作方式按键定义如下:
方向控制按键定义:‘w’-前进;‘a’-左转;‘s’-后退;‘d’-右转;‘ ’(空格)-急刹车 (如果你按下键盘的Shift键,将会激活点动模式,配合相应的方向键,例如W为向前一小步,A为向左转90°)
当然在我们提供的代码里面还包括舵机部分的控制,你可以用舵机控制左右手臂的摆动,点动等多种动作,具体定义大家可以看程序的注释,本教程以介绍盒仔 Base的安装为主,就不过多描述。

5   番外篇-皮肤制作

盒仔方盒整体尺寸:128x128x128MM
盒仔皮肤的基本尺寸:130x130x130MM
/gkimage/tv/9a/0e/tv9a0e.png
首先打印我们的皮肤,图纸大家可以从Github上免费下载,链接在本文最后提供。这里我们选择了Creeper,一共需要3张A4纸。
/gkimage/jx/gs/z0/jxgsz0.png
沿线裁剪皮肤,如图。
/gkimage/hx/5z/lo/hx5zlo.png
由于纸张较薄,所以裁剪后有些微翘。建议大家使用厚一点的A4纸张打印,即可避免此问题。
/gkimage/ni/ge/e6/nigee6.png
用双面胶粘贴在白色连接区域中,然后将每块皮肤粘贴在一起,这里建议大家使用5MM宽的双面胶。
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由于纸张较薄的关系,这里用纸胶带进行了加固处理。
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皮肤制作完成,来看一下整体效果吧。
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最后再来一张配合马里奥的合影,呵呵。

6   更多盒仔的故事

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一个好的开始。
盒仔2号原型机的作者是我们团队的视频后期高手,他的儿子很喜欢愤怒的小鸟。于是他爹就给他做了个红色小鸟的盒仔皮肤,套在盒仔上面和儿子一起玩互动。想象一下您和家人在一起,控制一只愤怒的小鸟冲向一堆贴有钢盔猪的饮料瓶或者积木时的开心景象吧!
细心的大家可能会发现我们的文章里的照片实际使用的是P041板块,而不是BOXZ Base标配的P040。P041是在其基础上增加了舵机扩展槽,可以让大家安装9G舵机。P041将会出现在BOXZ Pro版本中,由于目前我们还需要验证其开槽位置是否恰当,所以暂时没有发布。
我们的盒仔已经在 点名时间 发布了,上面有更多关于盒仔的故事。如果大家喜欢,可以来支持我一票!
大家可以免费下载我们的 设计图纸
本教程中Arduino主控,电机驱动板和蓝牙控制板的图片来自互联网,归各自厂家所有,详细资料请登录网站查询。
幕后花絮和更多介绍
更多内容请见本文58L~62L

7   DIYer签到处

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